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2017/10/22

GPSロボットカーコンテスト2017まとめ

1.台風の接近により中止

技術交流会として,機体構成とその特徴についての発表会があった.
自分の発表資料は以下

https://docs.google.com/presentation/d/1oYFm3Nsqm9fn4pTbdHUADZbymoTgzz2OGPZY9DazVYQ/edit?usp=sharing

時間切れでブログの宣伝までたどり着かなかったのが悔やまれる.




2.質問されたこと
・今回はFPGAをどのように使っているのか?

→PWM信号の生成と,エンコーダパルスのカウント.
これらをデジタル回路にやらせているため,CPUリソースが空いている.
もしマイコン(CPU)でやろうとすると割り込み処理が頻発してしまい,リソースが足りなくなることが予想される.
(忘れていたけどI2C通信もやっている)

・車体の進化は難しい.インコース攻めが狙い目という着眼が良い.

→2016年の上位チームでもパイロンから3m程度離れて回っているので,感覚的にはアルゴリズムに改善の余地がありそう.インコースを狙うチームが増えると,工夫も生まれるし,大会としてもっと盛り上がるのではないか.

3.他のチームの発表を見て

・コーンの周囲に目標地点を2,3個置いて,順番に目指していく,というアルゴリズムが多い.シンプルだし,計算量も少ないし,順当.(というか自分自身これで今大会乗り切ろうとしていた)

ただしこの方法には,目標地点に近づくほど制御が不安定になるという問題がある.
・最小化したいパラメータは「目標方位角と現在の方位角の差分」
・目標方位角は現在の位置と目標の位置から算出する
・目標位置に近ければ近いほど,GPSの位置誤差が目標方位の誤差として大きく乗ってくる
・具体的には,GPS誤差=3m,目標地点からの距離=3mのとき,目標方位の誤差=±45deg

あとは,万が一目標地点を通過せずに通り過ぎてしまった場合に,逆走してでも目標地点を目指すことになるといった問題もある.
そういう状況を鑑みて,目標地点を遠くに設置し,通過判定距離も大きくするという対処をしていたチームが印象的だった.その発想はなかった.今度シミュレーションかけてみたい.
個人的には,通過判定に距離を使うのではなく,「パイロンと目標地点を結ぶ直線」を跨いだかどうか?を使うのが良いのではないかと思っている.

あと,パイロンの位置を19座標系の9系x-yで入力すれば目標地点を生成してくれる簡素なexcelシートを作っていたので,こっそりアップ(※ただし未検証)


4.その他
せっかくRTK基準局が立っていたのに,走行データ取れなかったのが残念.
今後の検討用にリファレンス位置が欲しい.その内研究室にしれっとデータ取りに行こうかしら.