楕円フィッティング

地磁気センサや加速度センサのキャリブレーションのために、与えられたデータセットに対して最もフィットする楕円を知りたくなることがある。 そこで、最小二乗法を用いて楕円パラメータを推定することを考える。 このとき、楕円とデータセットの残差をどのように定義すればよいか？という問題に直面した。 結論としては、各データと、フィッティング楕円のマハラノビスノルムの差を残差として定義し、最小化すれば最尤楕円が求まることが分かった。

本ノートはそのメモである。

androidスマホをIMUとして使いたい

アプリをざっと確認したところ，BlueToothやUSBから吐き出せるものはなさそう

安いスマホにはジャイロが搭載されていないことが多い
→ポケモンGOで検索するとジャイロ搭載端末一覧出て来る
http://kaku-yasu.com/?p=14518#GO-3

 freetelから買えるスマホが2万くらいなのでコスパ良いかもしれない．