BlueTooth経由でRPiと通信4 (#includeの歴史)

ことの始まり：
demo_rx.c 内部で#include ”ros/ros.h”をするとコンパイルエラーが起きた．
(demo_rx.cを改造して，受信データをROSmsgs経由で他のノードに転送したかった)

エラー内容：
#include <string> がno such file
→拡張子なしファイルのincludeとは？

調査結果：
C++がCに対して後方互換性を保つための記述方法．
効果は，標準関数が全て名前空間 [std::] に属してしまうことで生じる不整合の解消．

以下のページが分かりやすい．知らなかった・・・
https://oshiete.goo.ne.jp/qa/6138437.html

対策：
demo_rx.cはC言語ファイルなのに，”ros/ros.h”の内部でC++の表現が含まれているのが問題．
→demo_rx.c の拡張子を.cppにすることで解決

BlueTooth経由でRPiと通信3 (ROSでRS232)

BlueToothのSPPで通信すると，RPi側からはただのシリアルポートに見える．
ROSの上で通信したいので，C/C++でRS232通信ができるライブラリを適当に引っ張ってくる．今回は以下を利用．
https://www.teuniz.net/RS-232/

ファイルセット内のrx232.cを見ると，cahr *comports[] という変数に/dev/tty**等のCOMポート名の一覧が定義されている．
ライブラリ使用時には*comports[]のインデックスを指定してポートオープンをする作りになっている．
リストには/dev/rfcomm0 が定義されていないので，先頭のポートを書き換えたら通信成功．
しかもdemo_rx.cがそのまま利用できた．
→ baud=9600,  data=8bit, parity=None,  Stop=1,  flow=None

RaspberryPiとROSでAR.Droneを自律飛行

AR.DroneというドローンにRaspberryPiを乗せて自律飛行をさせたので，その備忘録

システム全般

・使ったもの
　　－Parrot社のAR.drone2
　　－Raspberry Pi2 Model B+
　　－QZPOD （GPS受信機）

搭載したらこんな感じ