二次形式の極値問題とレイリー商

レイリー商という便利な概念があるっぽい

http://kensuke-mi.hatenablog.com/entry/20121108/1352352860

http://d.hatena.ne.jp/Zellij/20140818/p1

レイリー商の最大値，最小値と，二次形式の表現行列の固有値との間に関係がある．

二次形式と固有値って聞くと，C-LAMBDA法に共分散のSVD分解を使ってアンビギュイティ候補の範囲を絞り込んでいるイメージがある．
何か関係するのだろうか．

Pythonによる地図描画

GPSやるなら地図描画しないと面白くない．
Pythonでの描画参考資料

http://geoffboeing.com/2016/11/osmnx-python-street-networks/


https://pydatatokyo.connpass.com/event/38198/

http://www.slideshare.net/hiroakisengoku/python-65916758


行政がAPI公開しているデータ
http://qiita.com/kimuraya/items/3cc6c84bf6eac30851f1?utm_campaign=popular_items&utm_medium=twitter&utm_source=dlvr.it

LAMBDA法解説

RTK測位のLAMBDA法を解説

随時更新中

ノート
http://nbviewer.jupyter.org/github/Akehi/IpythonNotes/blob/master/LAMBDA/LAMBDA.ipynb

プレゼン
http://nbviewer.jupyter.org/format/slides/github/Akehi/IpythonNotes/blob/master/LAMBDA/LAMBDA.ipynb#/

RaspberryPiとROSでAR.Droneを自律飛行

AR.DroneというドローンにRaspberryPiを乗せて自律飛行をさせたので，その備忘録

システム全般

・使ったもの
　　－Parrot社のAR.drone2
　　－Raspberry Pi2 Model B+
　　－QZPOD （GPS受信機）

搭載したらこんな感じ

GPS・QZSSロボットカーコンテスト2015に出場

参加ロボットがバラエティに富んでいた．
・小学生くらいの子から社会人まで幅広い年代の人が作ったロボット

か，かわいい・・・

この大会にドローンで出場してきた．

QZPODでL1-SAIFの効果確認

某コンテストで使うGPS受信機，QZPOD(Sony製)が届きました．

こんなやつ

なにやら準天頂衛星QZSSの電波を受信できるとかなんとか

今まであまりにも使い方不明だったけれど，今年はマニュアル配布されたので見たところなにやら色々できるっぽいことが判明


例えばこんなことが・・・
・吐き出すnmeaメッセージを選べたり
・受信機概略位置を覚えさせられたり
・測位に使う衛星システムを選べたり


残念ながら測位周期は1Hz固定みたい


てことで

L1-SAIFのご利益確認試験

(兼QZPODにコマンド送って遊んでみる)