某コンテストで使うGPS受信機，QZPOD(Sony製)が届きました．
こんなやつ
なにやら準天頂衛星QZSSの電波を受信できるとかなんとか
今まであまりにも使い方不明だったけれど，今年はマニュアル配布されたので見たところなにやら色々できるっぽいことが判明
例えばこんなことが・・・
・吐き出すnmeaメッセージを選べたり
・受信機概略位置を覚えさせられたり
・測位に使う衛星システムを選べたり
残念ながら測位周期は1Hz固定みたい
てことで
L1-SAIFのご利益確認試験
(兼QZPODにコマンド送って遊んでみる)
QZPODが2台あったので(なんという偶然！)
・片方はGPSのみで測位
・もう片方はGPS+QZSS(L1-CA)+QZSS(L1-SAIF)
そんな条件で研究室付近を散歩してきました．
結果
青がGPSのみ．赤がQZSS有り．
1．
それなりに建物が多い地域なので，どちらも軌跡が道から外れて建物に食い込んで見えるくらいのマルチパス誤差が生じた．
(google earthにドラッグアンドドロップで表示できるKML形式のGPSログ用意したので建物環境の確認ができます)
2．
よくみるとQZSS有りのほうが道に沿ってる率高い感じする．(まあそりゃそうか)
3．
めちゃめちゃ軌跡がなめらかで綺麗 = 内蔵のIMU等で相当がっつりフィルターがかかってそう． しかも歩行者用にがっつりチューニングしてそう
=あんまり振動する機体とか，遅い機体の上だと歩行者モデルとの乖離からあらぬ方向に発散しそう(な予感(未検証(検証予定無し)))
ちなみに
QZPODの設定
はこんな感じ↓
GPSのみの方には以下のコマンド送信
@BSSL 24577 (GGAとQSMのみ出力)
@GNS 1 (GPSのみ利用)
@QSGA 0 (L1-SAIFによる初期位置算出支援無効)
GPS+QZSSの方には以下のコマンド送信
@BSSL 24577
@GNS 41 (GPS+QZSS L1-CA + QZSS L1-SAIF)
@QSGA 1 (L1-SAIFによる初期位置算出支援有効)
あとなんか@QSSM とかいう「測位に使用する衛星の選択」コマンドがあったけれど，エラーコード-2(=サポート外コマンドですよ)が帰ってきた．
サポート外ならどうしようもないし，そもそも@GNSコマンドとの違いが分からないので無視してみました
