車体オドメータ取り付け

大会で使えるかわからないが，デバッグやモデリング等で非常に使い勝手が良いと思うのでオドメータを取り付けることにした．
せっかくなので両輪につけてみたい．

候補としては，
エンコーダ ： 軸動力の伝達が大変．高分解能
フォトインタラプタ ： 設置スペースが大きい．高分解能．
磁石 ：分解能が低い．取り付け簡単

→取り付け難易度からホール素子を採用．
秋月のＵＳ１８８１ＬＵＡを使用した．http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-05274/

内蔵のシュミットトリガにより，磁石を近づけた後に離してもスイッチは切り替わらない．切り替えるには逆の極を近づける必要がある．

早速グルーガンで100均のネオジム磁石をタイヤに8個，N/S極交互に貼り付けた．意外とタイヤが重くなった．

実測では最高速度にて121pulse/secを記録
(121pulse/8pole=15rps,タイヤ周長実測36cmより，540cm/sec= 5.4 m/s=19.4 km/h　→だいたい感覚と一致する)

速度算出は，指定時間内のパルス数を出力することにした．
1パルスあたりの時間ではばらつきが出るため←すると直近の数パルスあたりの時間を取得する必要がある←直近の数パルス平均=移動平均のHDL実装が難しそう．
指定時間内のパルス数であれば，時間毎にパルス数のラッチとリセットを繰り返せば良いので楽．