BlueTooth経由でRPiと通信2 (RPiとの接続)

BLTドングルはこのページと同じものを購入．

http://totech.hateblo.jp/entry/2017/01/09/121706

Ubuntu Mate にはbluetooth に必要なパッケージが完備されているようで，ソフトウェア導入は必要なかった．

ドングルを挿入すると，BLT設定GUIであるBluemanが自動で起動する．

しかし，GUI経由で接続すると無線オーディオやアクセスポイントとしてのプロファイルが適用されてしまい，Serial Port Profileでの接続ができなかった．

SPP接続するためにはrfcommを使用する必要があるようだ．以下のページをなぞればOK

http://totech.hateblo.jp/entry/2017/03/15/093608

最終的な接続の流れは以下

・(RPi) rfcomm listen

→(Android) BLT connect

→(RPi) COM Open

追記

端末を落とすと実行権限等色々リセットされる．

sudo chmod 777 /var/run/sdp

sudo sdptool add --channel=22 SP

このあたりは毎回端末起動時に実行するようにしないとBT接続できない．

ROSnodeのroot実行

rosrunコマンドはsudo rosrunができない．

bcm2835はroot権限が必要．

なので，実行ファイルのオーナー変更等の操作が必要

以下のHPに詳細あり．

https://answers.ros.org/question/165246/launch-node-with-root-permissions/

以下の操作で，bcm2835を含むnodeを実行できた．

cd devel/lib/my_pkg     # cd to the directory with your node
sudo chown root:root my_node # change ownship to root
sudo chmod a+rx my_node      # set as executable by all
sudo chmod u+s my_node       # set the setuid bit

追記

catkin_makeする度に実行しなくてはいけないので自動実行する仕組みが必要あり

チップとドライバとモジュール

・lsusbやlspciで表示されるのはチップ情報

・チップとドライバが同名とは限らない (?)（追記：多分そんなことはない）

・ドライバはモジュールとして動的に読み込まれる

・lsmodで実際にモジュールが読み込まれているか確認できる