ROSnodeのroot実行

rosrunコマンドはsudo rosrunができない．

bcm2835はroot権限が必要．

なので，実行ファイルのオーナー変更等の操作が必要

以下のHPに詳細あり．

https://answers.ros.org/question/165246/launch-node-with-root-permissions/

以下の操作で，bcm2835を含むnodeを実行できた．

cd devel/lib/my_pkg     # cd to the directory with your node
sudo chown root:root my_node # change ownship to root
sudo chmod a+rx my_node      # set as executable by all
sudo chmod u+s my_node       # set the setuid bit

追記

catkin_makeする度に実行しなくてはいけないので自動実行する仕組みが必要あり