nios側でspiデータが来るのをポーリングで待つように処理したところ，RPi側からbcm2835_spi_transfern()でデータを送信したときにSPIcoreのROE (Receiver Overrun Error)が立ってしまう．ROEはniosでデータ読み出しする前に，次のspiデータを受信してしまうと発生する．
仕方なくbcm2835_spi_transfer()で1byteずつ送信し，byte間をbcm2835_delayMicroseconds()で埋めた．ある程度delayを増やすと上手く行く．しかし，安定して通信できるのがbcm2835_delayMicroseconds(2000)あたり．これより小さいとうまくいかない．この設定でスマホからRPi→FPGA→サーボを操作すると，体感0.1secくらいのもっさり感がある．
Nios側で1byte受信後の処理に時間をかけすぎと考え，当該処理を高速化したところ，bcm2835_delayMicroseconds(10)まで小さくしてもROEが立たなくなり，サーボのもっさり感は軽減された．
が不満が残る．なぜなら，byte間ウェイトが大きくてかっこ悪いから．本来bcm2835_spi_transfern()でbyte間ウェイト0.4us程度なのに対して，現状bcm2835_delayMicroseconds(10)を挟むことで実質100us程度(関数自体の呼び出しに80us程度かかるとリファレンスにある)かかっている．
理論上は，通信1回あたり50byteと仮定すると，100*50=5000us=5ms程度の遅延だから体感できるほどではないはずだけれども，かっこ悪い．
FIFOで受信データバッファを作ってbcm2835_spi_transfern()を使えるようにしたいが，SPI通信をVHDL実装するところから始めたり色々めんどくさそうなので，とりあえずは今後の課題とする．
また，ポーリングではなく割り込みで受信したらどうなるかも気になる．が，そんなに変わらないような気もするし，ロボコンに向けて作成中のプログラム構造も変わるので保留する．
