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2017/09/17

BlueTooth経由でRPiと通信3 (ROSでRS232)

BlueToothのSPPで通信すると,RPi側からはただのシリアルポートに見える.
ROSの上で通信したいので,C/C++でRS232通信ができるライブラリを適当に引っ張ってくる.今回は以下を利用.
https://www.teuniz.net/RS-232/

ファイルセット内のrx232.cを見ると,cahr *comports[] という変数に/dev/tty**等のCOMポート名の一覧が定義されている.
ライブラリ使用時には*comports[]のインデックスを指定してポートオープンをする作りになっている.
リストには/dev/rfcomm0 が定義されていないので,先頭のポートを書き換えたら通信成功.
しかもdemo_rx.cがそのまま利用できた.
→ baud=9600,  data=8bit, parity=None,  Stop=1,  flow=None